С помощью чего лучше делать html5 игры? С помощью canvas или html элементов?

Конечно canvas, используя специальные js фреймворки для разработки.
К тому же большинство браузеров поддерживают WebGL, если фреймворк поддерживает отрисовку в webgl, то и игра будет еще быстрее работать за счет аппаратного ускорения.

Частично зависит от игры, которую вы хотите реализовать - она может быть как очень простой, так и довольно сложной.
В общих чертах canvas, если вы работаете с растровой графикой - она предоставляет больше всего возможностей для этого.
И SVG, если с векторными объектами.

P.S. Возможно, имхо, но сегодня делать игры на html5 при помощи дивов - уже давно неактуально в силу возможностей собственно html5