Обновление сайта и всех ЧПУ на старом домене, но с сохранением данных, как сохранить позиции?

нет, даже если все сделаете правильно, на какое-то время все равно просядете

либо старые ЧПУ, либо редиректы. только по собственному опыту массовые редиректы не очень хорошо. но все же лучше, чем без них. Особенно если сайт не большой.

Вот ещё разнообразная матчасть. Колебания позиций страниц, конечно, будут, но если делать с умом (например, совместить переезд с маркетинговой компанией, разослать оповещения всем зарегистрированным пользователям и т.д.), то можно ещё и выигрыше остаться.