Как склеить два.mp4 в ffmpeg без перекодирования?

Видеофайлы в контейнере MP4 нельзя соединить с помощью оператора concat. Но можно предварительно преобразовать эти файлы в контейнер, например, MPEG-TS без перекодирования видео и звука:

ffmpeg -i vid1.mp4 -acodec copy -vcodec copy -vbsf h264_mp4toannexb -f mpegts vid1.ts
ffmpeg -i vid2.mp4 -acodec copy -vcodec copy -vbsf h264_mp4toannexb -f mpegts vid2.ts

А потом эти файлы уже можно соединить при помощи оператора concat в итоговый файл mp4:

ffmpeg -i "concat:vid1.ts|vid2.ts" -vcodec copy -acodec copy out.mp4