Какой годный софт есть под Linux для составления 3D карты земли из фотографий, полученных с БПЛА?

Надеюсь, что вопрос о тех 3D-картах, на которых можно заглянуть за угол домика, например, или увидеть высоту горы относительно домов.
Для решения подобной задачи применяется довольно сложная математика: Фотограмметрия.
Есть инструменты для создания карт: mapinfo, arcgis, панорама. А вот в наличии такой математики в них я сомневаюсь, все же не простая задача.