Как организовать роутинг php?

Всем привет, помогите разобраться!
Структура примерно такая

controllers/users/login.php
router.php
index.php


Как сделать так чтобы при запросе www.site.ru/login запускался SITE_ROOT . controllers/users/login.php

router.php

$url = explode(DS, $_GET['url']);

        require SITE_ROOT . 'controllers' . DS . $url[0] . $this->php;
        $contName = 'Controller\\' . $url[0];
        $controller = new $contName;

        if(isset($url[1])){
            $controller->$url[1]();
        }