С чего начать разработку и отладку программной части для квадрокоптера?

Доброго времени!
Начал заниматься разработкой под квадрокоптеры. Интересует написание и отладка своих алгоритмов работы винтов и обработки имеющихся данных с датчиков.
Не знаю с чего начать, что покупать... Квадриков очень много. Так же много всевозможных пультов и пр.. Но с открытым кодом нашёл только DIY Drones.
Есть ли такое решение типа квадрик dev kit, чтобы можно было собрать и кодить под него сколько хочешь?
Всем спасибо!