Существует ли клиентское ПО для терминалов платежных с открытым исходным кодом?

Вряд ли. Обычно все делается под заказ.

Обычно платежный терминал берется в аренду у банка и доступа к программной части у клиента попросту нет.

Производитель терминалов как правило предоставляет SDK с примерами программ.

Вообще если поискать https://github.com/search?utf8=%E2%9C%93&q=POS+terminal то можно много чего найти