Вывод информации о текущем здоровье в VR?

в углу экрана - вообще не для VR. как вы в угол посмотрите?? переферическим зрением?? очень не удобно

а так все верно вам попадалось, в 9 из 10 случаев это Canvas . А то что он залезает в текстуры, ну это вы как то или лвл дизайном или геимдизайном избегаете)
или сделайте шейдер который будет поверх всего рисоваться всегда..(некоторые делают еще второй камерой. у камер разная глубина, и одно всегда рисует как бы поверх второй)

но а вообще избежать в VR чтоб рука/интерфеис/контроллер не влезали в пол/стену/прочие предметы - универсального решения никто не придумал.
Обычно просто дизаин уровня и перемещения делается так, чтоб минимизировать подобные случаи.
Ну или местами просто нет свободы перемещения (по рельсам или стоит неподвижно, или телепортируется только в определенные заранее точки) - тогда опять же. просто заранее раставить так, чтоб не возникало таких ситуаций.)

надеюсь хоть чем то полезна оказалась вся эта информация/тавтология)

В первую очередь советую вам узнать побольше про виртуальную реальность, начать можете с Oculus Best Practices, ещё рекомендую посмотреть презентации с GDC.
Касаемо конкретной реализации в юнити, в качестве простого решения можете попробовать прилепить индикатор здоровья на уровне пояса где-нибудь в полуметре от игрока, просто вставьте Canvas в режиме World Space в корень иерархии и повесьте скрипт, который будет поворачивать канвас так, чтобы он всегда был перед игроком.

Чтобы графика канваса не втыкалась в геометрию можете либо сделать капсулу колладера игрока побольше, чтобы внутри умещался весь канвас, либо использовать рейкасты и двигать графику в случае столкновения.