Как расчитать угол между точкой и еще одной точкой с кватернионом?

Добрый день!

Буду очень признателен если кто либо поможет разрешить следующую проблему -
У меня есть сфера в трехмерном пространстве. Положение ее x1, y1, z1. Есть камера у которой положение x2, y2, z2 и кватернион для камеры xq, yq, zq, wq. Необходимо определить на какой угол необходимо повернуть камеру относительно плоскостей X, Y, Z где находится сфера так что бы камера указывала прямо на сферу.

Спасибо