Как получить карту высот объекта при использовании лазерного сканера?

Здравствуйте.
Имеется некий сканер штрих-кода под рукой (лазерный).
Планирую создать под него прошивку, позволяющую считывать не штрих-код, а форму объекта (т.е. нечто вроде карты высот со впадинами и выпуклостями на объекте с высокой точностью). С какой стороны лучше подступиться?
Если кто-то видел мануалы по данной теме, буду благодарен за ссылку.