ОС жесткого реального времени на базе Linux?

QNX предлагать не надо.
imho, и совершенно зря.

если Заказчик запрещает QNX предложите ему ЗОСРВ КПДА.xxxxx-xx, эти системы бинарно совместимы. Ни QNX ни КПДА не работают на SPARС архитектуре, но если под SPARС подразумевается Эльбрус, то есть «компилятор», через него в частности прогоняли QNX4 и запускали на Эльбрусе, вроде оп отзывам все работало.

Просто ванильный линукс с патчем rt-preempt не подходит? Это случаем не те же самые яйца, что и ART-Linux?

Для ваших целей очень хорошо подойдет линукс.
Выше писали о том что это soft realtime, но, видимо не совсем разобрались в вопросе.

Дело в том что стандартное ядро линукс в последних редакциях поддерживает запуск процессов с приоритетом реального времени, но выполнение за определенный промежуток там гарантировано с определенной вероятностью.

RT Patch от товарища по имени Ingo Molnar позволяет заставить работать ядро в режиме жесткого реального времени. При этом общая производительность слегка падает.
Подробнее можно почитать тут:
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HO...

Цитирую:
The standard Linux kernel only meets soft real-time requirements: it provides basic POSIX operations for userspace time handling but has no guarantees for hard timing deadlines. With Ingo Molnar's Realtime Preemption patch (referenced to as RT-Preempt in this document) and Thomas Gleixner's generic clock event layer with high resolution support, the kernel gains hard realtime capabilities.

Собрать такой ядро можно для разных архитектур.

Если что - обращайтесь.

Удачи вам=)

В дополнение по поводу сильных и слабых сторон.

Плюсы: Возможность использования разных архитектур, многие драйвера будут работать (достаточно их просто пересобрать), при желании можно допилить открытый код, никаких лицензионных отчислений и других платежей.

Минусы: разные подводные камни могут быть не документированы,
Необходимо тщательнейшим образом тестировать из-за первой причины.