Когда новичку в php стоит учить фреймворки?

Если основы PHP знаете и уже делаете странички, то для начала возьмите абсолютно базовые MVC фреймворки:
Basic-MVC-Framework
panique/tiny (этот фреймворк не использует mod_rewrite)
panique/mini

Посмотрите на архитектуру (там всего порядка 10 файлов которые отвечают за это). Поймите как взаимодействуют разные части. Попробуйте подключить ORM или Шаблонизатор, но перед этим попишите сырые SQL запросы и не используйте шаблонизатор, чтобы понять что ORM и шаблонизаторы облегчают вашу работу. Попробуйте подключить прочие нужные библиотеки, подрубите Composer к проекту.

Когда поймёте как делать такие простые вещи можете уже браться за полноценные фреймворки. Присоединюсь к прочим и посоветую Laravel. Из плюсов этого фреймворка:

• Относительная лёгкость изучения для такого количества возможностей
• Интеграция с Composer (в отличие от скажем Yii)
• Если полезете в архитектуру, то она вполне понятная и сделана с учётом всех Best Practices ООП (частичное спасибо Symfony)
• Самый популярный PHP фреймворк на данный момент (хотя могу ошибаться), при том, что он ещё только набирает популярность (особенно на Пост-СНГ пространстве). А следовательно для него есть много дополнений и готовых решений

Начните делать реальные проекты на выбранном фреймворке и по ходу работы все узнаете и поймете. Zend сложноват для начинающих, лучше Laravel

Я думаю что лучше взяться за один из самых популярных фреймворков. Там, как минимум, имеется достаточное количество примеров реализации той или иной задачи и хорошая документация.
Т.к. последние месяцы я работаю с Yii, то именно этот фреймворк я бы и порекомендовал :)