Если нет выделенного IP, какой выход?

Честно говоря, насколько мне известно, можно использовать tor.
Поднимаете на вашем "сервере" "hidden service" и пробрасываете через него ssh - доступ через сеть tor обеспечен.
Вообще, подобное работает с любым протоколом, основанным на tcp
Могу выложить пример конфигурации torrc.

В общем и целом, если не обращать внимания на Alex да, без отдельного сервера почти никак. Всё равно кто-то должен знакомить. Однако, я заметил некоторую неразбериху в терминологии. Вообще, есть три способа ограничения по IP в сети:
+ всех посылают за NAT; классика, никакого доступа к компьютерам из вне, однако, самый безопасный ;) При этом неважно, динамический он или статический - это роли вообще не играет.
+ динамический внешний IP, был когда-то популярный, да и сейчас нередко встречается - это когда на разные сессии определяется разный IP; однако, засилье Wi-Fi роутеров и домашних серверов сводят идею балансировки практически на "НЕТ". Лечиться с помощью noip.com.
+ статический внешний IP - самый труЪ, ибо полностью снимает любые ограничения.

В целом внешний сервер в любом случае потребуется, ибо каким-то образом надо будет "знакомить" клиент с сервером, который всё таки за NAT, то есть так просто его не увидеть. Но. Советую обратить внимание на IPv6, который в последнее время стал относительно распространён. В любом случае будет применяться технология тунелирования, когда пакеты IPv6 пихаются в пакеты IPv4, при этом знакомить нас будет некоторый внешний сервер. Можно настроить это дело самому, можно использовать сторонние сервисы, суть не важно. Важно, что если Вам не повезло быть за NAT, то придётся потрудиться.

Ставьте VPN. А еще проще - приобрести отдельный VPN.