Нет, не правильно. Платежный шлюз - это и есть Робокасса, грубо говоря.
Сделать без переходов куда-то на сторонние ресурсы... Самый простой вариант - встроенный в страницу Вашего сайта фрейм. Самый сложный - подключение Вашего сайта на прямую к банку-экваеру, принимающему Visa/MasterCard, со всеми вытекающими требованиями стандарта PCI DSS.
Как промежуточный вариант - можно организовать выписку счета Вашему покупателю в его личный кабинет платежной системы, но чтобы его оплатить он должен в любом случае перейти на другой сайт.
А чем собственно продик
Простой
