Как правильно заключить договор на разработку софта?

Антон, такие договоры заключать между физлицами можно, конечно. Если заказчиком будешь ты, то ты заключай с интересующими тебя исполнителями договор на разработку интересующего тебя программного обеспечения с обязательным пунктом в нем о передаче исключительного права на все результаты работ по такому договору тебе как заказчику. После того, как получишь готовое ПО и права на него, ты и будешь являться его правообладателем, сможешь потом передать от себя права на него будущей компании.
В договоре главное четко распишите предмет работ и порядок их выполнения (чем подробнее будет ТЗ, тем лучше), порядок передачи прав на результаты и оплаты. На договоры по созданию дизайна все то же самое. Что касается налогов, то ты, являясь заказчиком-физлицом (не ИП), не обязан уплачивать какой-либо налог за своих исполнителей, они должны самостоятельно решать вопрос с налогами на свои доходы по твоим договорам.

Исполнителем физическое лицо быть может (погуглите "договор подряда разработка программного обеспечения"). А вот с Заказчиком сложнее. Вообще говоря, вы можете как физическое лицо выступить в роли Заказчика, но если разработанное ПО предназначено не для вашего личного пользования, это может быть истолковано как один из признаков незаконного предпринимательства. Что в свою очередь может вызвать сложности в будущем при передаче прав от вас юридическому лицу. В реальности какие-то серьезные проблемы маловероятны, но ведь лучше избегать того, что "может использоваться против вас"? :)

Лучше всего создать юридическое лицо сразу, тем более пока операций по нему немного, оно не будет требовать много денег на обслуживание, если выбрать УСН в качестве системы налогообложения. Есть минималистичный вариант регистрации на домашний адрес, тогда даже не нужна аренда юрадреса. Конечно, как только пойдут операции, адрес нужно будет изменить.

P.S. Не забудьте, исполнитель будет обязан уплатить 13% НДФЛ с суммы вознаграждения по договору. Если Заказчиком является юрлицо, то НДФЛ оно будет обязано удержать и уплатить в бюджет (в качестве налогового агента)