Моделирование кинематических схем?

Может быть кто-то сталкивался с программированием/анализом кинематических схем?



Вот что-то наподобии такого:



Неким образом нужно описать рычаги, их взаимосвязи, подвижные и неподвижные шариниры — а потом «нажимаем тут» и смотрим, как оно движется.



Интересуют общие принципы, описания алгоритмов, возможно готовые библиотеки с открытым кодом.



Сейчас я не вполне представляю даже с какой стороны подступиться к проблеме. И, подозреваю, копать самостоятельно и врукопашную будет невообразимо долго.