Как сделать ЧПУ без id?

Это называется велосипед.
Проблема решается очень просто:
"site.ru/book/php-dlya-chajnikov" - вот эта часть "php-dlya-chajnikov" называется "slug".
В БД создается дополнительное поле slug, куда при создании записи автоматически, или вручную записывается сокращенное название поста.
Затем просто делаем выборку по нему:

SELECT id, title, author FROM books WHERE slug='php-dlya-chajnikov'

Дополню D' Normalization
1. Завести таблицу вида id, slug, причем slug char, будет чуть быстрее (индекс не забываем). А сама таблица с приличной вероятностью будет целиком попадать в кэш.

Самый простой вариант запроса
SELECT id, title, author FROM books WHERE id=(select id from slugs where slug='php-dlya-chajnikov')

2. Добавить в рецепт sphinxsearch.com, ибо он резок как понос, но это план на очень далёкое будущее, хотя если на нем реализовать поиск по описаниям, то будет очень хорошо.