@artyom_n

Как реализовать систему навигации мобильного робота?

Есть мобильный робот, который напичкан всевозможными датчиками. Он перемещается внутри пустого поля с размерами 3 на 3 м.
Как сделать так, чтобы робот перемещался в заданную мной точку поля?
А если я его перенесу руками, то робот должен вернуться обратно в заданную мной точку.

А если роботов будет 10?
  • Вопрос задан
  • 6423 просмотра
Пригласить эксперта
Ответы на вопрос 7
In4in
@In4in
°•× JavaScript Developer ^_^ ו°
Ему нужно знать текущую координату, можно поставить в каждом углу поля какие-то датчики или т.п, на которые он будет ориентироваться (т.е, север, юг, запад, восток).
Ответ написан
DmitryITWorksMakarov
@DmitryITWorksMakarov
Так или иначе роботу нужно выделить особенности его конкретного местоположения и связать их с координатами. Для этого нужна дополнительная информация о поле.
Дополнительная информация закладывается либо с существующего поля ("забор", "столбы", "маяки", рисунок на поле или заборе),
либо создается дополнительно специально (особый рисунок на поле или заборе, активные ультразвуковые маяки, некое интерференционное ультразвуковое поле особое к каждой точке).

Вообще, исторические и бытовые методы геопозиционирования кладезь идей для вашего вопроса. =)
Ответ написан
Neuroware
@Neuroware
Программист в свободное от работы время
Если есть компас, на робот установить серву (360 градусов) подстраивать серву так, чтобы "столик" на серве смотрел всегда в 1 направлении. На "столике" разместить 2 или больше лазерных или еще каких дальномеров, которые будут измерять расстояние до стенок. Эти расстояния и будут ваши координаты.
Ответ написан
MaxDukov
@MaxDukov
впишусь в проект как SRE/DevOps.
вклинюсь.
задача разделяется как минимум на 2 :
1. позиционирование.
2. построение маршрута.

первая - и самая сложная и самая интересная.
дабы не стереть пальцы в кровь отошлю Вас к неплохой статье тут.
по сути в указанных условиях нас устроит только система локального позиционирования - только они обеспечат необходимую точность. если ограничение на оборудование поля отсутствует (для себя, не для соревнований) - то imho эффективнее будет использовать неподвижные излучающие маяки поля и приемник(и) на роботе.
это как вариант с ультразвуком, который уже предлагали, так и вариант классического "маяка" - свет видимый/инфракрасный(плюс света - отсутствие зависимости от влажности/температуры). "маяки" разных цветов на углы поля. Ставите приемники с фильтрами по цвету на вращающуюся платформу/серву, Зная углы между полученными "отсчетами" от "маяков" вычислить координаты на поле несложно.

все хуже, если маяки ставить нельзя. Тут пожалуй только CV спасет. посмотрите пример с соревнований на ютьюб - поле, 2 робота, позиционирование в основном по CV.
2. построение маршрута - зная координаты стартовой точки и конечной точки вектор по 2-м токам.
наличие других роботов сути не меняет - разве что они могут начать загораживать друг-другу маяки (решается подъемом маяков) и начнут "толкаться" - ну для этого стоит учесть это при цикле движения.
Ответ написан
@Emil2014
Предлагаю схему со своей системой маяков. Вдоль двух перпендикулярных стен проложить провода- антенны. На каждый провод свой генератор со своейчастотой. Двумя амплитудными детекторами определять наведенное напряжение в приемной антенне. По мощности каждой амплитуды высчитывать удаление.
Или решить обратную задачу. Камера сверху снимает всех роботов и передает ( ИК, радио, звук) пакет с координатами всех роботов.
Ответ написан
POS_troi
@POS_troi
СадоМазо Админ, флудер, троль.
Когда-то обсуждали такую задачу, единственное, принятое всеми участвующими, решение - "Придумать датчик запаха колбасы и в нужном месте класть кусок данного продукта питания" :)
Ответ написан
Marvelmind
@Marvelmind
Высокоточная (+-2см) навигация внутри помещений
Высокоточная (+-2см) система навигации внутри помещений для автономных роботов и коптеров: marvelmind.com
Демо видео по вашей теме:
- https://youtu.be/TBTw1njQ7QY
- https://youtu.be/sqUcEjRizbc
Ответ написан
Комментировать
Ваш ответ на вопрос

Войдите, чтобы написать ответ

Войти через центр авторизации
Похожие вопросы