Как читабильнее или правильнее писать тернарную операцию в return, если в двух случаях будут возвращены массивы?

IMHO тернарный оператор полезен тогда, когда он пишется в одну строку.
В противном случае проще, полезнее и нагляднее использовать обычный if.

Как по мне, так самый читабельный и правильный вариант:

if (!empty($errors)) {
    return [	
        'data'    => $errors,
        'status'  => 'error',
        'message' => $message,
    ];
}
return [
    'data'    => $data,
    'status'  => 'success',
    'message' => 'Done',
];

Или вот так:

$status = 'success';
$message = 'Done';

// ...

if (!empty($errors)) {
    $data = $errors;
    $status = 'error';
}

return [
    'data'    => $data,
    'status'  => $status,
    'message' => $message,
];

Но ни один из ваших вариантов с ?: оператором в данном случае я бы не назвал читабильным.

Вариантов много разных можно написать, но оба исходных как-то не очень читабельны. 27cm написал хорошие. Можно еще так сделать:

$response = [
  'data'    =>  $data,
  'status'  => 'success',
  'message' => 'Done'
];

if (!empty($error)) {
    // можно через array_merge еще написать
    $response = [
      'data'    =>  $errors,
      'status'  =>  'error',
      'message' => $message,
    ];
}
return $response;