Как вычислить наличие препятствий на пути в 2d мире?

Есть массив 2d объектов (в основном прямоугольники и квадраты).

Нужно вычислить есть ли на пути движения снаряда один из объектов.

Сейчас я проверяю наличие объектов в треугольнике ABC, где медиана AM — и есть путь движения снаряда.
За угол А я взял 30°.

Проблема в том, что объекты двухмерные и имеют различную ширину и длину.
Алгоритм ошибается в ситуации когда объект слишком широкий, но его центр выходит за площадь треугольника.

Думал насчет равномерного нанесения на путь точек и проверке вхождения объекта в эти точки, но у меня нет опыта в этой обрасти.

Как правильно решить данную задачу?