Как найти уравнение плоскости максимально приближенной к заданной неровной поверхности?

Имеется поверхность заданная в виде массива множеством точек (x, y, z), которая имеет наклон. Нужно найти уравнение плоскости максимально приближенной к заданной неровной поверхности, и вычесть эту плоскость (убрать наклон) из неровной поверхности.

Весь вопрос в том, какие существуют методы для нахождения уравнения такой плоскости?