Как переопределить систему координат относительно маркера в OpenCV с ArUco?

Добрый день.
Задача определить координаты найденных маркеров относительно одного главного.
Сейчас вся система определяет координаты и направление маркеров относительно камеры.
Однако как добиться переноса системы координат относительно маркера я не знаю.

Есть лог позиции маркеров (см. рисунок) в глобальных координатах относительно камеры.
pos0 - позиция главное маркера () ближний на рисунке, pos1 - координаты которого нужно пересчитать.
На выходе у pos1 должны быть координаты (5,15,0).

PS:
Сложность в том, что камера имеет левостороннюю СК, а маркеры правостороннюю.
Оси маркеров обозначены как X - красная, Y - зелёная, Z - синяя.

Подскажите куда копать?

pos0 V: [9.86344, 4.12779, 33.4307]     Rv: [1.74664, -1.19402, 0.501766]
pos1 V: [-1.47401, -0.197234, 44.7942]  Rv: [1.78063, -1.17612, 0.412655]
/----------------------------
pos0 V: [9.63532, 4.04579, 33.3678]     Rv: [1.74319, -1.20164, 0.503853]
pos1 V: [-1.71655, -0.267247, 44.2805]  Rv: [1.77844, -1.17084, 0.406641]