Есть ли расширение для Drupal, чтобы перенести сайт с Joomla на Drupal?

«Есть корова, сделана из мяса. Как из неё сделать коня?» :)
Собрать базу на Drupal и парсером каким-нибудь брать информацию.
У xandeadx есть парсер, но он, кажется, только под 7-ку.

Проще всего использовать модуль migrate и написать к нему свои классы миграции. Чаще всего в миграциях есть специфическая только конкретному проекту логика, поэтому лучше не искать полностью автоматического решения, а реализовать свое.

Я писал выгрузку данных из БД в JSON и импортировал в Drupal через Feeds.
Все очень зависит от структуры сайта и материалов.

Берёте базу. Экспортируете нужные таблицы в exel (в нем есть функция - загрузка данных из базы). Обрабатываете файл. Скармливаете друпалу - модуль feeds.