Есть ли кроссплатформенный(ios, win,lin,android) xmpp месенджер с поддержкой sip?

SIP - это какбы яблоки.
XMPP - это какбы табуретки.

Вещи похожие, но между собой не связанные.

Я так прозреваю, что вам нужен чатик+voip на своем сервере.

Так вот VoIP в xmpp пилили пилили, но не допилили.

Чатик есть в SIP.

Кроссплатформенный SIP с чатиком - Linphone.

см. тут