Сетевой уровень TCP/IP содержит только ARP и IP?

Сетевой - да, а вообще в этот стек еще входят SCTP (от Cisco), UDP и собственно TCP, самый распространенный транспортный протокол на всех ОС.

+ ICMP, IGMP.

Еще, кроме IP и ARP, входит ICMP, IGMP, IPSec, и с несколько десятков других протоколов. Самое подробное описание здесь - book.itep.ru/4/44/ip_441.htm#2

Если рассматривать в терминах уровней OSI (которых семь), то:
- ARP - это канальный уровень, он ниже сетевого. Это уровень работы драйвера сетевой карты, на этом уровне работают PPP, L2TP, MAC (mac-адреса, а не яббл)
- IP - это сетевой уровень. Кроме IP, на этом уровне работают ICMP, IGMP, IPSec
- TCP - это транспортный уровень, он выше сетевого. На этом уровне работают UDP, SCTP...

Считать, что TCP и IP работают на одном уровне - очень распространенная ошибка, сокращение TCP/IP видимо наводит на мысль, что "либо TCP, либо IP"