Создание пули как твердого тела в Box2D ничем не отличается от остальных тел, однако..
Существует такой термин как
Collision tunneling - это когда при очень быстром перемещении объект может внезапно проскочить сквозь стену. Не буду вдаваться в подробности почему так происходит.
Чтобы избежать подобной проблемы в Box2D, обратимся к официальному
мануалу, где сказано:
Fast moving objects in Box2D can be labeled as bullets.
Чтобы пометить тело как быстро перемещающийся объект, достаточно задать свойству bullet значение true:
bodyDef.bullet = true; 
Простой
