Как настроить отладку программы для android?

Всем доброго дня, я не давно начал разбираться в разработке под андройд и хочу понять как отлаживать программы на телефоне. Я могу собрать программу, пусть даже простую, написанную на c/c++ и загрузить ее на телефон. Могу ее выполнить, но как отлаживать пока не понял, прочитал много информации и запутался. Может кто может объяснить или подсказать хорошее руководство? У меня есть Nexus 5 с установленным рутом (android 6). Как мне подключить отладчик к моему приложению, я так понял можно настроить gdbserver или как то загрузить с помощью ndk-gdb.. но очень много руководств по отладке библиотек для apk, а не полноценных исполняемых файлов