У меня нет четкого ответа на ваш вопрос. Но я могу поделиться тем, что бы я делал на вашем месте, если бы была задача разобраться.
Первым делом глянул бы по примерам тут:
https://threejs.org/examples/#webgl_physics_rope
И посмотрел по коду как они все инциализируют в ammo. Если бы этого мне не хватило для реализации поставленной задачи, то попытался бы найти доки. Но доки на форк я так понял никто не собрался писать, тем более, что проект опенсорсный и довольно старенький. Потому есть только это:
bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/index.html
Как там разбираться без хорошего понимания в программировании физики и базового понимания синтаксиса C++ я не представляю. Другое дело, что если есть хорошее понимание физики, то по названиям классов можно интуитивно понять, что они делают.
Есть еще вариант искать чето другое, например:
https://doc.babylonjs.com/overviews/using_the_phys...
Тут они указывают 3 вида библиотек, к которым они написали интерфейс. Можно пробежаться по этим библиотекам и посмотреть если ли у них нормальная документация.
Или искать что-то другое под Three, про что именно вы и спрашиваете. Может кто-то тут и найдется, кто подскажет, будет здорово. Мой ответ на случай если не подскажут)
Еще один вариант это найти людей/студии, которые сделали то, что вы пытаетесь и спросить у них. На Toster я сомневаюсь, что такие найдутся. Все таки сфера достаточно специфичная. Про студии я не в курсе, но пару разработчиков я бы спросил в twitter сообщениях или по почте, это:
codepen.io/ge1doot и
codepen.io/zadvorsky
Можете поискать других, например тут:
https://www.awwwards.com/inspiration/search?text=t... 
