Как заменить оборудование в сети, без остановки работы?

Не знаю конкретно на счет pfsense, но в случае железных маршрутизаторов нормальные люди ставят еще одну железку, настраивают VRRP, спокойно проводят работы, сначала на одной, а при необходимости и на другой. Коммутаторы (агрегаторы) можно по такой же схеме подумав резерв на крайняк через xSTP

Ну если есть уверенность в подготовке полностью идентичного клона и допустимое время простоя соизмеримо со временем перетыкания разъемов - то это наверное самый оптимальный метод.