Как правильно и грамотно сформулировать контракт на разработку программного обеспечения?

Если Вы этим планируете зарабатывать деньги, то почему бы не вложиться в консультацию с профильным юристом?
Во-первых, грамотного (как Вы говорите) договора Вам никто не пришлет.
Во-вторых, откуда Вы узнаете, что он "грамотный", если нифига не понимаете в этом и хотите, чтобы кто-то сделал эту работу за Вас и бесплатно?

Для сложных проектов - никак.
Проще договорится на почасовую ставку.

Иначе - максимально подробно разжевать на бумаге то, что вам нужно.
Быть готовым, что все, что не указано - за отдельную плату.

Впрочем, если вы не будете драться за каждую копейку - то мелочи разработчик как правило делает за свой счет.

Разумеется, с пониманием того, что когда вы заказываете в "it компании" скорее всего самих айтишников там целых... два. А остальные сотрудники будут включены в бюджет.

Возьмите себе кодера в штат с мозгами, любите его и будет вам все зашибись. А пытаясь написать зацепку для тех, кто всю жизнь пишет зацепки, ну короче этот бой бесконечен и вас все равно где-нибудь кинут по итогу, причем заранее неизвестно где и когда.

Как только Вам станет что-нибудь нужно - с Вас попросят больше.
А если не станет - попытаются от Вас спрыгнуть или кормить завтраками.
Бизнес есть лицемерие и только)