Как авторизоваться и получить bearer токен для выполнения запросов в Yii2?

Добрый день.
Вот тут подробно, до мелочей, с самых основ всё рассказано.

yii2-authclient нужен для аутентификации через соц сети с использованием oauth, а Вам нужен action который по приходящему логину и паролю будет генерировать, сохранять юзеру в таблицу ключ доступа и отсылать его клиенту, а дальше по гайду из документации, настраиваете поведение в контроллере и реализуете в моделей юзеров метод findByAccessToken.