Ну, достаточно что бы они находились в одной подсети - например оба устройства подключены к одному роутеру.
Или VPN. Тогда можно друг на друга отправлять любые запросы. К. т. с клиента надо знать на какой ip отправлять запрос - либо в клиенте захардкодить ip сервера в локальной сети, либо, например прописать в файле /etc/hosts ip и хост сервера (для этого надо иметь рут на android, про ios не подскажу, но не думаю, что это будет просто)
