Какой движок выбрать для документации?

Wiki отмели

Весьма странно, тк этот класс движков как раз и заточен под документацию. Установить-обслуживать не сложнее чем любой другой двиджок, а синтаксис - дело привычки. К любому движку нужно привыкать и учится.

На крайний случай рассматриваем WordPress, но необходимость создания темы не вдохновляет (

Нет такой необходимости. В оф каталоге на сегодня более 4500 тем на любой вкус. (и брать нужно только тут, а не где-то с помоек интернета с вирусами).

https://readthedocs.org/
https://getgrav.org/
https://www.gitbook.com/

github же

Если Вы привыкли к WYSIWYG-редакторам, я бы посоветовал использовать ту же Joomla!-у с плагином автоматического кросс-линкинга между статьями, который сам создаёт ссылки, если видит упоминание на уже описанный объект.
Это довольно-таки удобно и Вы пишите в привычных условиях.
Также в Joomla есть создание пользовательских полей для статьи БЕЗ ПЛАГИНОВ, СРАЗУ "ИЗ КОРОБКИ" после установки.

PS: Если нужна помощь - я готов поучаствовать за недорого в создании подобного сайта. (т.к. я сам перевожу разного рода документацию и мне тоже это потребовался бы подобный функционал)

Ну если wiki отмели, то наверно нужно попробовать 1C-Bitrix.

Еще один неплохой вариант www.mkdocs.org.
Живой пример использования: docs.armbian.com