Как заставить awk или sed не разделять подстроки с пробелами в кавычках?

Есть файл, в котором в строках могут содержаться подстроки, ограниченные двойными кавычками.
Эти подстроки могут быть как с пробелами, так и без пробелов.
awk не воспринимает кавычки и разделяет такие подстроки по пробелу.

Пример:
cat test.txt
абв "строка1" где жзик "строка 2" лмноп
бав "строка 3" где жзик "строка 4" лмноп

cat test.txt | awk '{print $1":"$3":"$4":"$6}'
абв:где:жзик:2"
бав:3":где:"строка

необходимо получить:
абв:где:жзик:лмноп
бав:где:жзик:лмноп

Прошу помощи.