Как тестировать встроенные системы?

• Написать (минимальный) симулятор, чтобы компилировать для хоста
  
• (Опционально) прикрутить статический анализатор
  
• Использовать assert везде где только можно
  
• Писать тесты и гонять их на хосте под valgrind
  
• Если чтото симулировать сложно, делать стенд для железки и писать под стенд тесты (матричное тестирование много чем поддерживается, да и если что сгенерировать не сложно)
  
• Поднимать CI и автоматом пускть тесты на билдхосте и стенде
  
• Поднимать sonarqube и фиксить _все_ замечания
  
• (Опционально)Найти управляемый heat chamber и конять тесты в нем
  

Как я упомянал в другом ответе https://toster.ru/answer?answer_id=1040391
у нас в системе есть конфигурационные файлы, с флагами, эти флаги определяют при запуске системы какие части системы запускаются а какие нет. Т.е ПО в принципе поддерживает максимальную конфигурацию но путем флагов ее можно вариировать. Значение этих флагов можно опрашивать. Если знать как должна быть настроена система в идеале, то можно написать тесты проверяющие значение этих флагов.
В принципе при тестировании настроек мы берем эталонные зачения и сравниваем с действительными, все довольно просто, но нужно написать файл с эталонными значениями. Это может быть дофига работы на несколько недель, но это окупится сторицей.
И конечно тесты эти гонять перед релизом, т.е после сборки. Не до сборки, а после. Так вы сможете выявить проблемы в всей цепочке,чтобы не было такого что у разработчика на машине тесты зеленые, а сборка (внезапно) корявая.

При большом количестве входных параметров можно попробовать использовать Pairwise технику для тест-дизайна. Позволяет существенно снизить количество кейсов и в последствии их автоматизировать.

Создавать кейсы вручную этой техникой долго и относительно сложно. Есть специализированные тулзы для этого.