На астериске обычный friend аккаунт, на panasonic — настраиваете пользовательский аккаунт с регистрацией на астериск. Важно учесть что на астериске вы настраиваете 1 аккаунт, на панасе тоже только одну строчку настраиваете как sip-клиент, остальные же ставите как расширение первой. Когда настраивал — вопросов не возникло, все достаточно прозрачно.
Задавайте конкретный вопрос, постараюсь дать конкретный ответ. Например приведите пример того что уже настроено и что не работает. А вообще панас не сильно отличается концептуально. Может погуглить связку asterisk TDE100?
