Как связать обороты в минуту и шим?

Vadim Shorin: крайне трудно удержаться от стёба в данной ситуации. это невероятная комбинация "высоких достижений" и сверх низкой компетенции в изучаемых вещах, я бы на месте руководителя (или кто курирует работу) как-то задумался бы о выпускаемых специалистах.
матмодель в механизмах используется для симулирования работы будущей механики до её постройки, либо же в сложных устройствах для настройки. в любом случае инженер просто физически не может не знать про связь "управляющего сигнала" и полученного результата. это просто физически несовместимые вещи. также, если действительно организован пид-регулятор и ОС по току + всё это для систем с компьютерным зрением = либо вам нужно ещё раз осмыслить, что же собственно непонятно и как передать от регулятора наружу управление, либо пойти торговать спиннерами. иначе это просто какой-то стёб над "наукой".

n12eq3: мяу

Vadim Shorin: Действительно, прямая жёсткая связь между %ШИМ и оборотами возможна только если в привод заведена достаточно глубокая ООС по скорости вращения. Да, во многих приводах она есть, но во-первых, в приводах зачастую бывает не один вид ООС (скажем, кроме ООС по скорости введена ООС по положению, и тогда шиш разделишь их влияния), и во-вторых, датчик этой самой скорости чаще всего грубый (т.е. не тахометр, а какой-нибудь мост с измерением противоЭДС мотора), в результате связь получается нежёсткая. Ну и влияние механической нагрузки, конечно.
Так что попробуйте в качестве первого приближения взять прямую пропорциональность, а дальше практика подскажет.