В чем заключается выбор между C и С++ для написания драйверов?

C++ не может повредить. Если вы используете virtual, RTTI, exceptions, iostreams, то вы платите за них, но если эта цена неприемлема - просто не используете их.

Однако C++, особенно C++11 и C++14, часто не поддерживаются компилятором, когда приходится собираться не под уютные gcc/clang x86, а что-нибудь специфическое, вроде Arduino или CUDA. Ещё в ядре Linux C++ традиционно под запретом.

Так что посмотрите, можете ли вы использовать C++ в вашем конкретном случае. Если нет, то выбирать не из чего.