Как сделать скрипт на Python в который уже включены нужные библиотеки?

Есть всякие упаковщики (вроде PyInstaller), которые собирают скрипт с интерпретатором и всеми зависимостями в один exe-файл. Гуглите "python to exe", на первой странице всё будет.
А на счёт упаковки скрипта с зависимостями, но без интерпретатора не слышал, да и это не всегда возможно — если какая-то из зависимостей использует нативные расширения, то в любом случае придётся эти расширения отдельно тащить.

А чем не устраивает
pip install -r requirements.txt
Где в requirements.txt внесены все нужные библиотеки

VirtualEnv ?

Как вариант, разместить модули в одной директории со скриптом. В скрипте импортировать их как обычно. С простыми модулями это работает.

Посмотрите как устроен скрипт letsencrypt например. Он работает ровно так, как вы хотите

pyInstaller собирает все в один бинарь

https://habrahabr.ru/post/341404/
тут он описывает ближе к концу варианты.

В некоторых случаях вам может помочь Docker. Собираете образ и отдаете его заказчику.