Как работает наследование правил валидации в yii2?

в зависимости от выбора списка "cargoData"

Тогда правильнее не сценарием, а 'when' и 'whenClient'

['mass', 'number', 'when' => function(){
                if($this->cargoData == 'mv'){
                    return $this->mass;
                }
                return false;
            }],

            ['capacity', 'number', 'when' => function(){
                if($this->cargoData == 'mv'){
                    return $this->capacity;
                }
                return false;
            }],

[['mass', 'capacity'], 'number', 'when' => function(){
                if($this->cargoData == 'mv'){
                    return $this->mass || $this->capacity;
                }
                return false;
            }],

Тогда сценарий надо передавать (например, в GET-параметре URL) в валидацию.

when или whenClient

[['mass', 'capacity'], 'number'],

[['mass', 'capacity'], 'required',
'when' => function(){ return $this->cargoData === 'mv'; },
'whenClient' => "function (attribute, value) { return $('#cargo-data').val() == 'mv'; }",
],

Но для конкретной проверки "number" не нужно не when, ни scenario. А для "required" - нужно.

В этом случае уже надо использовать валидацию динамических полей?

а потом объединить каким-то образом с валидацией первой модели

Почему динамические поля то? Они же статические (ширина, длина, высота, масса, количество).