Что происходят внутри объектива, когда мы наводим резкость?

Внутри обектива ничего не происходит: простейший объектив - это одна собирающая линза, кусок стекла.
Освежи знания школьной физики.
ps бывают объективы с "внутренней фокусировкой" - она осуществляется перемещением блока линз внутри объектива, но это - несущественная для ответа подробность.

Линза двигается туда - сюда. Почитайте оптику, а именно про собирающие линзы. Там все красиво расписано с картинками лучей от объекта и где они фокусируются. Резкое изображение будет только, если лучи от объекта соберутся в точке на матрице.
Ну еще можете почитать про аккомодацию хрусталика в глазу, похожая тема