Как построить html дерево из MySQL запроса?

Хочу сделать сайт, где будет неограниченное число категорий.
Для категорий создал таблицу cat, в которой хранятся все категории и их под категории.
Таблица cat содержит три столбца: id, name, prev_id (родитель). Основные (корни) категорий имеют родителя (prev_id) = 0.
Остальные под категории имеют соответствующий id родителя.

Достаю все категории из cat в переменную, а как из них дальше построить дерево, не пойму.
Вообще я уже нашел статью на эту тему. phpdes.com/постоение-дерева но до меня все равно не доходит.

Может ли кто нибудь помочь разжевать, словесно, описать алгоритм постройки дерева?
Не обязательно примером по ссылке, можно и другой способ.
Или хотя бы закоментировать код по ссылке.