Как с помощью OpenCV выровнять изображение?

Имеется игровое поле, на котором расположены роботы (машинки), которыми управляют люди с помощь кнопок. Во время простоя (отдыха) машинки должны ехать на беспроводную станцию зарядки. Над полем находится камера с объективом "Рыбий глаз" (иначе, камеру пришлось бы поднять слишком высоко). Как итог, получаем выпуклое изображение. Программно будем отправлять машинки на зарядку. Какую литературу посоветуете для решения этой проблемы или каким советом. Всем спасибо.