Как объеденить колонки?

используй HAVING вместо WHERE

WHERE обрабатывается ДО формирования кортежей, соответственно concat_url просто не определен в этот момент.
Вариантов в лоб два:
a) использовать HAVING вместо WHERE
b) в запросе вместо concat_url писать само выражение WHERE CONCAT(c.id,'-',c.url) = ...

Но в любом случае лучше так никогда не делать.
Получившийся запрос не будет использовать никакие индексы.
Правильно - добавить UNIQUE KEY (id, url) и искать WHERE id = ... AND url = ...