Как вывести всех пользователей Ruby on Rails?

Подключите redis и кладите туда инфу с id пользователем и последнем временем посещения в before_action
Можно вместо before_action использовать action cable

Что использовали для авторизации Devise?

как можно получить данные всех пользователей что аутентифицировались?

Аутенцифицировались и находятся на сайте?

Все зависит от загрузки Вашего приложения.
Можно добавить модели User поле last_seen_at и в application контроллере добавить метод, который будет писать туда Time.now перед каждым action.
Потом делать выборку по данному полю, например так:

scope :online, -> { where("last_seen_at > ?", 10.minutes.ago) }

Обращаю Ваше внимание, что это может создать дополнительную нагрузку на Ваше приложение.