Как отсканировать помещение в 3d?

Смартфон(или фотоаппарат) + 123D(или другое ПО для фотограмметрии) + 1-2 контрольных размера. Точности хватит, чтобы проверить, скажем, размещение крупного оборудования, но будет мало если вы собираетесь делать мебель.

Вроде что-то в библиотеках компьютерного зрения видел...
А так остаётся только сканирование
Faro Laser Scanner Focus 3D и им подобные вещи...

Как вариант - Vive VR tracker.

Сам шлем для этого покупать не нужно, достаточно двух базовых станций и одного VR tracker'а. Есть готовые библиотеки, позволяющие данные в реальном времени читать в питоне. На трекере есть разъем для дополнительной логики. Можно сделать, что-то типа небольшого щупа, для снятия координат конкретных точек.

Точность - близка к миллиметровой. Хотя в углах комнаты может быть меньше (особенно, за одной из базовых станций). Базовые станции не нуждаются в калибровке и точности размещения - поставил на полки в противоположных углах и все.

p.s. решения на основе кинекта и других камер глубины - все равно не дадут нормальный результат потому что ошибка там накапливается со временем. При более-менее сложной геометрии - обойдете комнату по периметру, и стена не сойдется... Нужно решение, дополненное трекером абсолютного позиционирования, а это нереально без базовых станций (в том или ином виде).

Панорамное фото 360.

Кто-то кинекты иксбоксовые использовал. Это вот был бум, когда майки дали добро на разработку под кинект на ПК