Как сделать автоматическое формирование меню из таксономии Wordpress?

Всем добрый день. Такой вот вопрос, не могу уже второй день решить задачу, а именно не могу понять как из таксономии (post_type и категории) сделать автоматическое формирование меню. Т.е. добавил категорию или подкатегорию и она сразу попадает в сайдбар