Как распознать стык стен и потолка в помещении?

https://stackoverflow.com/questions/2596722/is-the...

Нужно знать угол обзора камеры и угол искажения перспективы у камеры.
Константой мы держим, что углы между поверхностями - всегда равны 90 градусов!
Дальше - находим любую прямую (стык любых двух поверхностей) и проверяем по системе уравнений все прилегающие к ней.

Можно взять фото из приведённого кадра и сконвертить его в изображение состоящее из оттенков серого. После этого пройтись по построчно по изображению заменить оттенки серого на значение градиента между цветом текущего пикселя и последующего (шаг сравнения пикселей подобрать экспериментально). После этого удалить из изображения (заменить белым цветом) все пиксели для которых градиент меньше некоторого порога( тоже нужно подбирать).
В итоге на картинке останутся линиии контура и какое-то количество шума. Далее нужно идти по изобжанию и искать получившиеся линии, каждую заносить в массив. После получения массива векторов уже можно ставить всякие тесты с уравнениями. У такого варианта есть нюанс, в результат попадут все контрастные вещи, например контуры дверей или мебели если есть.