Как создавать задачу в Bitrix24 через PHP?

Читаете документацию к api Битрикс24 https://dev.1c-bitrix.ru/rest_help/ там все есть.
Если кратко:
отправили форму, получили форму, обработали форму, сформировали запрос к api Битрикс24, получили ответ, вернули, какие-то данные, вывели пользователю сообщение "все получилось", например.
Без знания php и api битрикса24 - никак. Раз ве что может есть плагин под Ваш WP, который все сделает за Вас
Альтернативный вариант: идем на фриланс, платим тому, кто уже знает php и api битрикса24

Пишешь форму, отправляешь данные ajax, вот файл обработчик:

$url = 'https://compmany.bitrix24.ru/crm/configs/import/lead.php';

$body = array(
'LOGIN' => 'mail@company',
'PASSWORD' => 'pass',
'TITLE' => $name,
'NAME' => $name,
);

$args = array(
'body' => $body
);

$response_api = wp_remote_post( $url, $args );
// Записываем ответ в переменную body
$body = wp_remote_retrieve_body( $response_api);

В Битриксе появится лид

Если у вас в CRM создается заказ и в вашей версии Битрикс24 есть бизнес-процессы, то можно попробовать на них сделать. Так проще и быстрее будет.