Есть доступ к роутеру, как открыть на нём ssh тунель?

штатные прошивки роутеров ограничены только тем что нужно.
во-первых, чем меньше служб в которые можно постучаться из тырнета, тем меньше шансов на вскрытие роутера. это я думаю и ежу понятно.
во-вторых роутер обычно расчитан SOHO использование и требуемая тобой функциональность не нужна 99,9% остальных пользователей, значит - лишний груз. хочешь большего - покупай роутер классом и ценой соответственно повыше. рынок и маркетология однако.

единственный вариант: перепрошить роутеры на openwrt (и подобные) - у него в огромных репозиториях авось и найдется чтонить подходящее. не найдется то можно компильнуть. минус - требуются ковыряния с применением мозговых средств.

Вопрос , как ?

Ответ - так :)

Если это микротики/циски/OpenWRT/LEDE или еще какие более-менее серьезные роутеры или альтернативные прошивки - в них ssh подымается штатным средством (и то возможно туннелирования соединений может быту тупо отрублена)

Если это соховское ...о (упрощенное железо), предназначенное только для выхода в тырнет - никак. Такое железо нещадно режут не только по софту но и по железу, чтобы удешевить по максимуму.

На роуторе vpn server включите и юзайте... Но не факт что он есть в представленной молели.